谁知道在Rtr范围内的ARH如何回避?

HoneyFox

foxwxl 发表于 2012-1-6 12:29
平行接近法K值大？好像不是吧，控制率这方面我不是专家，只能根据现有的资料阐述我的理解。

下面这段是百度 ...

平行接近律是一个理想的引导律，它在现实中是很难精确实现的。你百度到的信息并不完整，平行接近律的优点是整个飞行过程中过载较为平均，小k值的比例引导律则有初始段和中段需求过载较小、末段需求过载较大的特点。百度里说的优点可能是相对于传统的纯追逐或驾束制导方式来说的。

但实际上，平行接近律是一个并不实用的东西（即便它真的能实现出来），原因如下：
平行接近律的要求是，目标和导弹连线在不同时刻均保持平行，这意味着目标做机动后，导弹必须相应地机动来保证该连线的持续平行。它并不节约能量，相反，在目标尚处于远处进行蛇行机动（或其他机动）的时候，在平行接近律的要求下，导弹也必须相应的进行一定幅度的蛇形机动（导弹机动幅度与目标机动幅度之比 和 导弹与目标速度之比 成反比）；而小k值比例引导律下，目标距离较远，蛇行导致的视线角速度并不大，k值也不大，导弹相应做的机动幅度便也小，能量消耗也就更少。

大k值的比例引导律可以让导弹更快的转向 使视线角速度为0 的 方向。原因是，假定初始状态下视线角速度为0，对方做了机动后，产生了一个微小的视线角速度，经过大K值的乘法运算后，得出一个较大的旋转矢量，导弹根据该旋转矢量进行机动。k值越大，这个视线角速度向0收敛的速度就越快，能量转换为机动的速度越高。这个转换速度高了，自然表示它对抗近距离高机动目标有优势，但中段能量消耗会更多；转换速度低了，中段速度保持性能会更好，但末段会出现无法对目标的大幅机动作出及时的响应的问题，继而导致需求过载>导弹自身能达到的过载，继而脱靶。

总的说来，k值越大，整个飞行过程中的过载越平均，末段需要的过载越小。k值越小，整个飞行过程中的过载越集中在末段，初段和中段的过载会越小，但末段会要求更高的过载，甚至远超导弹本身可以达到的范围。
举个大家应该都知道的例子： Novalogic里的导弹是纯追逐弹道，可以近似理解为k=1的比例引导律，然后你便发现Novalogic游戏里的导弹可以45度角轻松避开，那就是因为这种导弹在末段的需求过载极高，导弹来不及转弯而错过目标。

平行接近律本身的定义不存在任何延迟问题。现实中无论小k值还是大k值比例引导律，都逃不过延迟问题，所以这根本不是问题所在。我之前说的诱骗导弹撞地根本不是靠延迟，因为导弹撞地时我飞机没做任何拉起动作；请注意我的表述：导弹初始高度低于目标的高度。然后请自己去根据平行接近律的定义，自己去想为什么采用平行接近律的导弹能100%确保被大角度俯冲的飞机诱骗撞地。

foxwxl

平行接近率的本质目标是保持导弹视线角速度为0吧？和纯追逐要求导弹视线保持归中还是有很大的区别的吧？

对制导原理确实不懂，我只能从看到的表现形式上说，虎口脱险里的那种平行接近法，并不像固定K值的比例引导法(不管K值大还是小)，导弹的整体轨迹变动很小，和HF所说的K值引起的视线变化率归零速率快慢的问题似乎不是一个事情，BMS里的导弹轨迹有那么点意思了，LO的表现完全不是这么个意思……

HoneyFox

foxwxl 发表于 2012-1-6 14:46
平行接近率的本质目标是保持导弹视线角速度为0吧？和纯追逐要求导弹视线保持归中还是有很大的区别的吧？

对 ...

既然你都知道平行接近律的要求是视线保持平行了，那你画一张图不就都明白了？
拿一张纸，在纸上画一条蛇行线，代表飞机的运动轨迹，然后在另一端用平行线的方法画出导弹严格按照平行接近律时的飞行轨迹。然后看看这个曲线有多么扭曲，多么的消耗能量。然后画一张纯追逐的曲线，你看看到底哪个曲线在飞行中段转弯更厉害，消耗能量更多，而哪一个曲线在末段转弯的更平缓，更容易跟住目标。纯追逐律可以看做k=1的小k值比例引导律，这样你就知道这两种引导各自的优劣了。

关于骗导弹撞地，一样的，拿一张纸，划一条横线代表地面，左上方画一条45度向下的斜线代表俯冲的飞机，然后在右侧比飞机起始位置低的地方点一个点，然后按平行接近律的要求画导弹的运动轨迹，然后你看看到底会发生什么。

foxwxl

果然还是作图最清楚啦，当然作图的结果就是再一次证明了平行接近法是一种非常优秀的引导率。


为了简化作图，我们假设飞机速度恒定，导弹飞行速度恒定，飞机在做匀速圆周运动（正圆）
以下作图全部用PHOTOSHOP作图，保证每段线条长短相同，拼接时可能产生一定误差，但总体情况还是能反映的：


图1：情景假设：在目标轨迹上取5个时间点，间隔相同分别为T0-T4，我们研究T0-T4这5个时间点上导弹轨迹的区别：



图2：采用纯追逐法的引导率：在不考虑导弹引导头视线率速度限制及导弹过载限制能否跟上目标机动的情况下，纯追逐法在每一个时点末，导弹的弹体都应当指向目标，连接各时间点，得到纯追逐法导弹运动轨迹（蓝色）



图3：采用比例接近法的引导率：比例接近法，后续每个时点上，导弹与目标的连线应与初始时平行，由于导弹在△T时间内移动的距离固定（T0-T1的距离和T1-T2的距离固定），因此每一段飞行线段长度与平行线交点连线，就是平行引导法的运动轨迹。（黑色）



图4：对比2引导法的运动轨迹：我们可以看到平行接近法的轨迹远比纯追逐法平直，带来的优点就是飞行轨迹短，能量损失少，末端存速高，因此具有以小过载攻击高机动目标的优点。同时平行引导法的轨迹折角很小，意味着需要的转向过载很小，而纯追逐法，不仅运动轨迹长，而且转向过载大。



图5：时间对比：平行接近法由于运动轨迹短，接近目标的时间也快，在T3~T4之间已经击中目标；纯追逐法轨迹长，在T4结束还没有接触到目标。

foxwxl

上传PSD文件，比例引导法画不来。。。。。。只能画纯追逐法和平行接近法。

FLASH名字记错了。。。。叫蛇口余生，很不错的说明和动态演示

HoneyFox

foxwxl 发表于 2012-1-6 19:23
上传PSD文件，比例引导法画不来。。。。。。只能画纯追逐法和平行接近法。

FLASH名字记错了。。。。 ...

你画的图说明不了问题，因为这个机动太简单了。

HoneyFox

看上图，红色为平行接近律，紫色为纯追逐(近似k=1比例引导律)

LJQC

HoneyFox 发表于 2012-1-6 20:13
看上图，红色为平行接近律，紫色为纯追逐(近似k=1比例引导律)

嗯……这幅图就比较直观了～～～So，HoneyFox在和Frank测试的时候是把K值调大了吗？

HoneyFox

LJQC 发表于 2012-1-6 20:23
嗯……这幅图就比较直观了～～～So，HoneyFox在和Frank测试的时候是把K值调大了吗？

没错，仅把导弹的k值增大了10倍左右进行测试。
实际测试中倒没发现中段的机动很耗能量，但末段的响应要好很多，高G避弹成功率已经明显降低了，而且成功避弹的往往还是百米内擦着机尾过去的。也许LO里的是平行接近律或者是k值比我们设想的大得多的比例引导律吧，所以会搞出那种效果。

LJQC

HoneyFox 发表于 2012-1-6 20:54
没错，仅把导弹的k值增大了10倍左右进行测试。
实际测试中倒没发现中段的机动很耗能量，但末段的响应要好 ...

嗯～～～那如果要模拟可变K值的导引规律的话，K是不是要随着导弹接近目标而越变越大？或者要考虑其他因素？

foxwxl

HF你画错了。。。。。。。。。。平行的是目标与导弹弹体的连线。。。。。。。。不是预测碰撞点平行。。。。。。。。

HoneyFox

foxwxl 发表于 2012-1-6 21:15
HF你画错了。。。。。。。。。。平行的是目标与导弹弹体的连线。。。。。。。。不是预测碰撞点平行。。。。 ...

说我画错之前请仔细观察一对红蓝虚线里这些虚线段的关系。你应该会发现我已经表达了这里平行的含义，别说你不理解什么叫相似三角形。

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HoneyFox

LJQC 发表于 2012-1-6 21:08
嗯～～～那如果要模拟可变K值的导引规律的话，K是不是要随着导弹接近目标而越变越大？或者要考虑其他因素 ...

这个我也不是很清楚，以下只是我个人的感觉：
近距离要提高k值，近距离且接近率高时更要提高k值。
远距离只要较小的k值，近距离且接近率较低时不需要过高的k值。

LJQC

Ragnarok 发表于 2012-1-6 01:55
这图是怎么来的？tacview?

是的～～趁到期前要赶紧用……

HoneyFox

画了个诱骗导弹的示意图，仅供参考。


这里要补充的是：如果采用比例引导律的导弹的初始发射角同红色线一致，那么它也会被骗撞地。
问题在于平行接近律过分的要求时刻准确指向提前量，即便在这个情形中红色的导弹发射时角度和黄色/紫色导弹的角度一致，它发射后也会很快的拐向接近红色线的方向飞行，并最终撞地。

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